諧波齒輪減速機由波發生器、柔輪和剛輪三個基本構件組成。與普通齒輪減速機比，諧波齒輪減速機的主要優點是：傳動比大而且范圍寬（單級傳動比為50~500）；同時參與嚙合的齒數多，承載能力大，體積小，質量小；傳動效率較高（單級效率為65％~90％）；傳動平穩，噪聲低；可實現通過密封壁傳遞運動，并在真空條件下具有足夠高的工作能力。因而在航天、航空、航海、能源、電子、機床、儀表、交通、常規武器、紡織、冶金、工程機械方面得到了廣泛的應用。特別是在高性能控制系統（如機器人、精密天線跟蹤系統、自動武器系統等）中，這種傳動更顯示出它的優越性能。目前，精密諧波齒輪減速機的運動精度可達10°以下，而動力諧波齒輪傳動，若結構參數和嚙合參數選擇不當，會導致發熱過大，承載能力降低，因此，動力諧波齒輪減速機的較大輸出轉矩以不超8~10kN?m為宜。

諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。

諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。諧波齒輪減速器按其機械波數目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中常用的是雙波傳達。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數差應等于機械波數的整數倍，通常取其等于波數。